Path Planning and Collision Avoidance algorithm for under-ice AUV

Progetto di tesi svolto presso il National Oceanography Centre di Southampton, in cui è stato implementato un algoritmo di path planning e collision avoidance per under-ice AUV. Al tal scopo, sono stati sviluppati: - modellazione FLS; - algoritmo di collision detection; - algoritmo di collision avoi...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: PARETI ABETONI, PIERO
Other Authors: Caiti, Andrea, Munafò, Andrea, Pollini, Lorenzo
Format: Text
Language:Italian
Published: Pisa University 2018
Subjects:
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
antartic*
Online Access:http://etd.adm.unipi.it/theses/available/etd-05062018-224547/
Description
Summary:Progetto di tesi svolto presso il National Oceanography Centre di Southampton, in cui è stato implementato un algoritmo di path planning e collision avoidance per under-ice AUV. Al tal scopo, sono stati sviluppati: - modellazione FLS; - algoritmo di collision detection; - algoritmo di collision avoidance con l'utilizzo dell'Occupancy Grid Method; - algoritmo RRT* modificato per l'esplorazione di ambienti sconosciuti; - test e validazione dell'algoritmo all'interno di una ambiente reale (mappa batimetrica di una piccola regione vicina alla peninsula Antartica).

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