| Summary: | This thesis consists of a repowering based in the project USFQ Submarine presented by Nicolas Soria and Daniel Cabrera in 2011. This Submarine or ROV may be used for research purpose, data acquisition at sea and ponds or lakes. The ultimate goal is to add a dry compartment for a 360 degrees camera plus get decreased both in size and weight of the submarine. Also achieve a new engine configuration, control and results obtained in a field trip. The first part of the project is performing a new design and stress calculation of the different components. Then continued with the construction of these components and assembly. The second part is pool tests of the new model retaining the alignment of motors. Then a new alignment is performed with control programming and testing pool again to determine which model present better results. Finally, different tests are executed with the final model in a field trip. Mechanical and electronic components are tested. Also, different images are obtained in the field. The university is capable of performing future research investigation with this new design. La presente tesis consiste en la repotenciación del Submarino USFQ proyecto presentado por Nicolás Soria y Daniel Cabrera en el año 2011. El submarino o ROV podrá ser utilizado para investigaciones con el fin de adquisición de datos tanto en mar como lagunas o lagos. El objetivo final de este trabajo agregar un compartimiento seco para una cámara de 360 grados de libertad además de obtener disminución tanto en dimensiones como en peso del diseño original. Asimismo lograr una nueva configuración de motores, el control de los mismos y resultados obtenidos en una salida de campo. En la primera parte del proyecto se realiza tanto el nuevo diseño y cálculo de esfuerzo de los distintos componentes a utilizarse. Posteriormente se continúa con la construcción de dichos componentes y el ensamblaje de los mismos. La segunda parte es la prueba de piscina del nuevo modelo conservando la alineación de motores. Con esto se realiza una ...
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