Razvoj robotske ćelije za lakiranje u programskome alatu V-REP
Ovaj završni rad opisati će uvođenje robotizacije u industrijski proces za potrebe tehnološke operacije površinske zaštite. U prvom dijelu će se objasniti procesi i sustavi površinske zaštite (bojanje, plastifikacija i sve rijeđe bitumenizacija), te priprema površina (sačmarenje) prije samog postupk...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Bachelor Thesis |
| Language: | Croatian |
| Published: |
Sveučilište Sjever. Sveučilišni centar Varaždin. Odjel za strojarstvo.
2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://zir.nsk.hr/islandora/object/unin:2774 https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:209837 https://zir.nsk.hr/islandora/object/unin:2774/datastream/PDF |
| Summary: | Ovaj završni rad opisati će uvođenje robotizacije u industrijski proces za potrebe tehnološke operacije površinske zaštite. U prvom dijelu će se objasniti procesi i sustavi površinske zaštite (bojanje, plastifikacija i sve rijeđe bitumenizacija), te priprema površina (sačmarenje) prije samog postupka zaštite. Primjeri postrojenja u realnom sektoru proizvodnje kao što su linija za plastifikaciju u fluidiziranom sloju i linija za bitumeniziranje vodenim postupkom. Približno sličnu liniju za lakiranje prikazati će se pomoću programskog alata V- REP. U programu će biti odabrani robot za bojanje KUKA koji raspršivanjem nanosi boju na radni komad kojeg će rotirati pozicioner. Stalak „Viktorija zdenac“ poslužiti će kao model radnog komada koji će se okretati dok robot na njega nanosi slojeve boje. Budući da je V- REP najnapredniji i vrlo prilagodljiv simulator, moguće ga je koristiti i u području virtualne stvarnosti (VR) za potrebe programiranja pokreta preko VR naočala i kontrolera. Drugi dio i glavna tema ovog rada je izrađivanje i simuliacija ćelije za bojanje robotom u programskome alatu V- REP. Opisati će se postavljanje kinematike robota KUKA i senzora za prihvat raspršivača te postupak umetanja modela stalka iz Solid Edge-a u V- REP i njegove putanje koja će služiti za upravljanje robotom iz skripti preko funkcija programskog jezika Lua. Pozicioner koji će okretati radni komad dok robot preko putanje vrši bojanje upravljan je također iz skripte sa svojim funkcijama i parametrima. Na kraju će se prikazati dijelovi ostalih proizvodnih procesa prije i poslije samog postupka bojanja, te zaštitni uvjeti kako za ljude tako i za okoliš. Nakon što se izradi robotska ćelija za bojanje, simulacijom se pregledava sami postupak nanosa boje na radni komad. This final paper will describe the introduction of robotization into the industrial process for the purposes of a technological surface protection operation. The first part will explain the processes and systems of surface protection (painting, plastification and less ... |
|---|