Implementacija in uporaba prosto dostopnega operacijskega sistema realnega časa na vgrajenem robotskem krmilniku

• Main Authors: Jezernik, Karel, Hercog, Darko, Kapun, Aljaž
• Format: Other/Unknown Material
• Language: Slovenian
• Published: Elektrotehniška zveza Slovenije 2015
• Subjects: operacijski sistemi realnega časa; vgrajeni sistemi; robotski krmilniki; hitra implementacija algoritmov vodenja; SCARA mehanizmi; izobraževanje; real-time operating systems; embedded systems; robotics controllers; rapid control prototyping; SCARA mechanisms; education; info:eu-repo/classification/udc/621.3; Hitra; sami
• Online Access: https://dk.um.si/IzpisGradiva.php?id=52613; https://dk.um.si/Dokument.php?id=77172&dn=; http://www.cobiss.si/scripts/cobiss?command=DISPLAY&base=cobib&rid=6741588&fmt=11

V članku sta predstavljeni implementacija in uporaba prosto dostopnega operacijskega sistema realnega časa na robotskem krmilniku DSP-2. Vgrajen robotski krmilnik, ki je bil razvit na Fakulteti za elektrotehniko računalništvo in informatiko Univerze v Mariboru, se uporablja pretežno v pedagoškem procesu za vodenje večosnih mehanizmov. Dodatno je bila k sami implementaciji operacijskega sistema realnega časa FreeRTOS realizirana podpora za programski jezik MATLAB/Simulink. Ta programska podpora omogoča preprosto kreiranje več opravilnih algoritmov v blokovno orientiranem programu Simulink ter hitro implementacijo in verifikacijo zasnovanih algoritmov vodenja na vgrajenem robotskem krmilniku. Članek je podkrepljen z opisom primera uporabe implementiranega operacijskega sistema realnega časa pri vodenju dvoosnega mehanizma.