Система навигации автономного мобильного робота для работы на Крайнем Севере

• Main Author: Петров, Дмитрий Дмитриевич
• Other Authors: Тырышкин, Александр Васильевич
• Format: Other/Unknown Material
• Language: Russian
• Published: 2020
• Subjects: робототехника; инерциальная навигация; ГЛОНАСС/GPS; метка; зимник; robotics; inertial navigation; marker; winter road; 15.04.06; 007.52:629.05; Крайн*
• Online Access: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/61872

Объектом исследования является способ корректировки местоположения, при инерциальной навигации мобильного робота на местности в условиях отсутствия/искажения сигнала ГЛОНАСС/GPS, для работы на Крайнем Севере. Цель работы–разработка способа наземной корректировки навигации мобильного робота в условиях Крайнего Севера. В процессе исследования была изучена литература по тематике навигации мобильных роботов, в частности SLAM, судовой навигации, построения маршрутов, и видам алгоритмов, библиотек компьютерного зрения. В результате исследования была разработана структурная схема, был сделан подбор устройств в соответствии с необходимым функционалом, был разработан алгоритм работы системы и написаны соответствующие программы. Область применения: дорожные эксплуатационные предприятия. The object of the study is a way to correct the location, with inertial navigation of a mobile robot on the ground in the absence / distortion of the GLONASS / GPS signal, to work in the Far North. The purpose of the work is to develop a method for ground-based navigation correction of a mobile robot in the Far North. During the study, literature was studied on the topics of navigation of mobile robots, in particular SLAM, ship navigation, route building, and types of algorithms, computer vision libraries. As a result of the study, a block diagram was developed, a selection of devices was made in accordance with the necessary functionality, an algorithm for the operation of the system was developed, and corresponding programs were written. Scope: road operating enterprises.