Käänteismallinnuksen hyödyntäminen hitsaavassa robottisolussa - Mikko, Törmä (2024)
Tässä opinnäytetyössä kehitettiin laserkeilaamiseen pohjautuvaa käänteismallintamisen prosessia, joka on hyödyllinen kappale- ja kokoonpanokohtaisessa robotisoidussa hitsausprosessissa. Käänteismallintamiseen perustuvat hitsausradat muuttavat merkittävästi perinteistä tapaa ohjelmoida hitsausrobotien hitsausratoja. Perinteinen hitsausrobottien ohjelmointitapa ei huomioi osien ja osakokoonpanojen mitta- ja muodonmuutoseroja. Yhdistämällä laserkeilausta ja käänteismallintamista voidaan hitsausradat tehdä osa- ja kokoonpanokohtaisesti, jolloin hitsausprosessi mukautuu osien ja kokoonpanojen todellisiin yksilöllisiin mitta- ja muodonmuutoksiin. Opinnäytetyössä kehitettyä prosessia testattiin Fanuc RoboguideWelPro -ohjelmassa, mikä vastaa Karelian konetekniikan laboratorion robotisoitua mitta-avusteisesta koesolua. Karelian koesolu yhdistää laserkeilausta, kokoonpanoa, hitsausta ja mittaraportointia geometrisesti toleroidun osakokoonpanon automaattisessa valmistuksessa. Työssä hyödynnettiin hitsatun rakenteen laserkeilattua pistedataa, Creo -mallinnusohjelmaa, Ansys SpaceClaim -käänteismallinnusohjelmistoa sekä Fanuc Roboguide WeldPro -ohjelmistoa. Opinnäytetyössä onnistuttiin luomaan kappalekohtaiset hitsausradat käänteismallintamisprosessissa. Saadut tulokset olivat onnistuneita ja saatiin hyvä pohja jatkokehittää älykkäämpiä ja adaptiivisia kappalekohtaisia valmistusprosesseja. Tuloksissa pystyttiin ottamaan huomioon todellisissa kappaleissa ja kokoonpanoissa olevat laadulliset ja mitalliset erot.