UPRAVLJANJE ROBOTSKOM RUKOM PREKO KOORDINATA DOBIVENIH SA KAMEROM

• Main Author: Radan, Dino
• Other Authors: Đukić, Predrag
• Format: Master Thesis
• Language: Croatian
• Published: Sveučilište u Splitu. Sveučilišni odjel za stručne studije. Odsjek za elektrotehniku. 2022
• Subjects: Robotska ruka; industrijska kamera; PLC sustav; upravljanje; Robotic arm; industrial camera; PLC system; control; TEHNIČKE ZNANOSTI. Elektrotehnika; TECHNICAL SCIENCES. Electrical Engineering; sami
• Online Access: https://zir.nsk.hr/islandora/object/ossst:1736; https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:228:624288; https://repozitorij.svkst.unist.hr/islandora/object/ossst:1736; https://repozitorij.svkst.unist.hr/islandora/object/ossst:1736/datastream/PDF

Kao i što sami naslov kaže, cilj ovog rada je prikazati način na koji upravljati robotskom rukom preko određenih koordinata objekta koje detektira industrijska kamera. Objekt koji kamera detektira je kocka bijele boje s dvije rupe na sebi. Da bih se to ostvarilo, potrebno je prije svega kameru pripremiti za slanje podataka, povezivanjem sa programskim računalom i kalibriranjem. S programskog računala se podaci šalju na robotski kontroler, preko PLC sustava. Tijekom tog procesa potrebno je kombinirati tri softverska programa koji razmjenjuju podatke. Krajnji cilj je dovesti hvataljku robotske ruke iznad detektiranog objekta. As the title of the paper says, the goal of this paper is to show a way to control a robotic arm through certain coordinates of an object detected by an industrial camera. The object that camera detects is a white cube with two holes on it. In order to achieve this, it is first necessary to prepare the camera for sending data, by connecting it to the programming computer and calibrating it. Data is sent from the programming computer to the robot controller via the PLC system. During this process, it is necessary to combine three software programs that exchange data. The ultimate goal is to bring the gripper of the robot arm over the detected object.