Upravljanje svesmjernim robotom u stvarnome vremenu preko pametnog telefona korištenjem http i SPI protokola

• Main Author: Veber, Hrvoje
• Other Authors: Matijević, Domagoj
• Format: Bachelor Thesis
• Language: Croatian
• Published: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku. Odjel za matematiku. 2021
• Subjects: kinematika robota; SPI protokol; PID regulator; HTTP; Joystick; Web server; robot kinematics; SPI protocol; PRIRODNE ZNANOSTI. Matematika. Matematička logika i računarstvo; NATURAL SCIENCES. Mathematics. Mathematical Logic and Accounting; Morali; sami
• Online Access: https://zir.nsk.hr/islandora/object/mathos:581; https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:772105; https://repozitorij.unios.hr/islandora/object/mathos:581; https://repozitorij.unios.hr/islandora/object/mathos:581/datastream/PDF

U ovom radu bavit ćemo se upravljanjem svesmjernog robota. Prvo ćemo se posvetiti teorijskim aspektima upravljanja svesmjernog robota. Prikazat ćemo robota u prostoru tako što ćemo razviti kinematički model robota i kotača. Nakon toga, obradit ćemo komunikaciju između dva mikrokontrolera putem SPI protokola. Na jedan mikrokontroler primat ćemo podatke sa Joysticka i slati ih na drugi mikrokontroler. Zatim ćemo reći nešto o upravljanju motora i PID regulatoru koji je zaslužan za glatku responzivnost motora. Na kraju ćemo prikazati praktični zadatak implementacije svesmjernog robota koristeći obrađene teme. Zanimljivo je kako smo s ovakvim jednim projektom povezali low-level i web programiranje kroz tri programska jezika (Python, C i JavaScript). Također, morali smo poznavati i hardware do neke razine, što znači da smo obuhvatili ne samo softverski dio već i hardverski. U konačnici dobili smo neuobičajenog svesmjernog robota kojeg sami možemo kontrolirati preko pametnog telefona. Činjenica je da će ovakvi roboti postati sve zastupljeniji i da će imati veliku ulogu u svijetu, a ovime smo samo zagrebali površinu onoga što sve roboti ovakvog tipa mogu postići. In this paper, we will deal with the control of an omnidirectional robot. We will first focus on the theoretical aspects of omnidirectional robot control. We will show the robot in space by developing a kinematic model of the robot and the wheel. After that, we will process the communication between the two microcontrollers via the SPI protocol. We will receive data from Joystick on one microcontroller and send it to another microcontroller. Then we will say something about motor control and PID controller which is responsible for the smooth responsiveness of the motor. Finally, we will present the practical task of implementing an omnidirectional robot using the processed topics. newline It is interesting how we connected low-level and web programming through three programming languages (Python, C and JavaScript) with one such project. Also, we had to know ...