Mobilni robot za pregled zrakoplova
Mobilni robot za pregled zrakoplova je jedna od vrsti automatiziranih vođenih vozila(AGV), te će u ovom radu biti razmatrana njegova konstrukcija, potrebni pogonski sustavi, senzorika, komunikacija i oprema za pregled i upravljačke jedinice. Pregled zrakoplova je mukotrpan i skup posao kojeg moraju...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Bachelor Thesis |
| Language: | Croatian |
| Published: |
Sveučilište u Zagrebu. Fakultet strojarstva i brodogradnje.
2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://zir.nsk.hr/islandora/object/fsb:5647 https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:040418 https://repozitorij.unizg.hr/islandora/object/fsb:5647 https://repozitorij.unizg.hr/islandora/object/fsb:5647/datastream/PDF |
| Summary: | Mobilni robot za pregled zrakoplova je jedna od vrsti automatiziranih vođenih vozila(AGV), te će u ovom radu biti razmatrana njegova konstrukcija, potrebni pogonski sustavi, senzorika, komunikacija i oprema za pregled i upravljačke jedinice. Pregled zrakoplova je mukotrpan i skup posao kojeg moraju obavljati ljudi, a primjenom mobilnih robota koji su u stanju obići trup aviona i sami skenirati dolazi do višetrukog šteđenja vremena i novca. Mobilni robot za pregled zrakplova ostvaruje potisnu silu, koja mu omogućuje pridržavanje na trupu zrakoplova, dok mu četiri pogonska motora omogućuju kretanje po istom. Na robotu se također nalaze i dva servo motora koji omogućuju zakret potisnih motora prilikom prelaska s jednom dijela trupa na drugi. Konstrukcija mobilnog robota je izrađena tehnologijom 3D printanja kako bi se uspjela postići željena masa robota, dok je krajnji cilj napraviti robota s većinski karbonskom konstrukcijom. Senzori kojima je robot opremljen mu služe za snalaženje u prostoru(LIDAR senzori), a enkoderi na pogonskim motorima mu omogućuju precizno kretanje po trupu zrakoplova. Kako očitavanje samo unutarnjih koordinata nije dovoljno, uveden je i navigacijski sustav koji zajedno s enkoderima čini sustav s dvostrukom petljom te tako omogućuje robotu precizno kretanje i navigiranje po zrakoplovu. Zbog potrebe za pregledom oštećenih dijelova zrakoplova, javila se potreba za korištenjem kamere kao sredstva za vizualnu inspekciju zrakoplova i WiFi modula kao sredstva komunikacije unutar robota kao i robota i okoline. Sve gore spomenuto je na kraju potkrjepljeno i proračunom kojim je dokazano da se robot ima sposobnost kretanja po zrakoplovu i mogućnost kvalitetnog pregleda zrakoplova. Mobile aircraft inspection robot is a type of automated guided vehicle (AGV), and this paper will discuss its construction, required propulsion systems, sensors, communication and inspection equipment and control units. Inspecting aircraft is a painstaking and expensive job that people have to do, and using mobile robots ... |
|---|