Simultaneous Localization and Active Phenomenon Inference (SLAPI)

• Main Authors: Georgeon, Olivier L., Vidal, Juan, R, Knockaert, Titouan, Robertson, Paul
• Other Authors: Systèmes Cognitifs et Systèmes Multi-Agents (SyCoSMA), Laboratoire d'InfoRmatique en Image et Systèmes d'information (LIRIS), Université Lumière - Lyon 2 (UL2)-École Centrale de Lyon (ECL), Université de Lyon-Université de Lyon-Université Claude Bernard Lyon 1 (UCBL), Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées de Lyon (INSA Lyon), Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Lumière - Lyon 2 (UL2)-École Centrale de Lyon (ECL), Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), UR CONFLUENCE : Sciences et Humanités (EA 1598), UCLy (Lyon Catholic University) (UCLy), Université Claude Bernard Lyon 1 (UCBL), Université de Lyon, Kristinn Thorisson
• Format: Conference Object
• Language: English
• Published: HAL CCSD 2022
• Subjects: Constructivism; Active Inference; Eaction; Autonomous Robotics; SLAM; [INFO.INFO-AI]Computer Science [cs]/Artificial Intelligence [cs.AI]; Omni; Iceland
• Online Access: https://hal.science/hal-04060326; https://hal.science/hal-04060326/document; https://hal.science/hal-04060326/file/georgeon22a.pdf

International audience We introduce the problem for a robot to localize itself, and, simultaneously, actively infer the existence and properties of phenomena present in its surrounding environment: the SLAPI problem. A phenomenon is a representation of an entity "as the robot experiences it&quo...